圖 3.1.1 雙面膠
圖 3.1.2 裝滿零部件的手機內(nèi)腔
機器視覺引導(dǎo)機器人裝配的技術(shù)， 使用工業(yè)相機采集被測對象甲 (如圖 3.1.1 的雙面膠) 的圖像， 通過視覺控制器分析被測對象在圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)并將其轉(zhuǎn)換為機器人坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo) (詳見“視覺技術(shù)”)，從而引導(dǎo)機器人抓取。同理， 視覺控制器分析另一被 測對象乙 (如圖 3.1.2 的手機內(nèi)腔) 在機器人坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，并依據(jù)一定的對位規(guī)則， 指示機器人調(diào)整位置，從而將被測對象甲組 裝到被測對象乙內(nèi)部。
